力学季刊

作者：王鸿翔, 吴开军, 宋自根

关键词：中枢模式发生器；时滞耦合；VDP振荡器；六足机器人；步态运动

受生物运动神经系统启发而来的中枢模式发生器(Central Pattern Generator, CPG)控制理论方法，可以实现腿足机器人产生多种不同的步态模式，在机器人的仿生运动控制中具有重要意义．针对六足机器人的步态运动控制，首先改进了经典的VDP (Van der Pol)振荡器模型，增加了其周期节律信号上升和下降阶段的时间占比函数，进而可以实现机器人腿足摆动相和支撑相的参数调控．其次，采用改进的VDP振荡器作为功能结构单元，利用单元之间的耦合时滞实现对步态模式的调控，构建了单向环形的新型时滞耦合CPG控制器．进一步，我们在SolidWorks中设计了一款六足机器人模型，并通过ADAMS和MATLAB联合仿真实验，实现了六足机器人常见的三足、四足和五足三种步态模式．最后，通过对实物样机的步态测试实验，验证了所提出的时滞耦合CPG控制系统的可行性和有效性．

来源：2025年第1期

《力学季刊》期刊编辑部

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