力学季刊

作者：赵文龙, 唐介, 池维超, 李映辉

关键词：振动控制；并联平台；自抗扰控制；鲁棒性

在空间任务过程中为了减少振动对星载精密载荷的影响，需要在精密载荷和卫星本体的传递路径中加入隔振装置．本文旨在设计一种用于敏感载荷振动主动控制的六自由度并联平台．首先利用Newton-Euler法建立并联平台的动力学模型，然后基于自抗扰控制策略进行主动振动控制器的设计，接着对控制器的有效性进行数值仿真分析，并与PID (Proportion-Integration-Differentiation)控制算法作比较．结果表明，基于自抗扰控制策略的隔振系统能够有效抑制敏感载荷的振动，并且控制效果优于PID控制．此外当结构参数存在较大摄动范围时，该控制策略仍具有较强的鲁棒性．

来源：2023年第4期

《力学季刊》期刊编辑部

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