力学季刊

作者：高天驰, 宋汉文

关键词：工业机器人；参数辨识；多目视觉系统

本文基于多目视觉测量系统，对真实工况下连续运动的工业机器人进行关节转角的实时重构．该方法通过机器人运动前后的坐标集，在对刚体运动进行最优拟合的条件下，采用最小二乘法获得了各关节的旋转矩阵与平移向量．在此基础上，在考虑相邻关节牵连运动的前提下，获得了各关节的相对旋转矩阵．结合罗德里格斯变换理论通过相对旋转矩阵，确定了各关节转角．仿真与实验分析，验证了该方法的有效性与正确性．在该测量与辨识体系下，初步确定了各关节转角随机器人运动的真实状态．2与3杆臂由于物理尺寸呈细长形状，连杆挠度较大，这时变形误差与振动建立了关系，角振动幅度很大，曲线随机性较强．其余杆臂由于刚度较大，关节转角曲线呈光滑状态．

来源：2023年第1期

《力学季刊》期刊编辑部

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