力学季刊

作者：李婧瑜, 杨简宁, 张笑宇, 宋汉文

关键词：串联机器人；动捕测量；关节位移辨识；几何参数标定

机器人关节位移及几何参数误差是导致位姿出现误差的主要原因，对二者进行高精度标定可提高机器人的绝对精度．传统标定方法的精度受机器人位姿的影响，且需多次实验．本文提出一种基于多点动态捕捉测量的标定方法，可通过单次实验，同时标定串联机器人的关节位移和几何参数．首先基于多点动捕测量获取机器人各连杆上靶标点的3D坐标，结合罗德里格斯变换实现关节位移的求解．其次结合机器人运动学模型和坐标转换关系，实现几何参数误差小量的标定．对方程线性化处理以提高计算效率，并用最小二乘法降低噪声对结果的影响．最后通过对6自由度串联机器人进行仿真，验证了该标定方法的可行性．

来源：2022年第1期

《力学季刊》期刊编辑部

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